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# 1.4.2 挑战与“诞生”
### （一）“三明治”模型的缺陷
无论是符号主义还是连接主义，均采用了经典的“三明治”认知模型，即感知-思维-行动循环（sense-think-act cycle）。该模型包括三个主要步骤：感知（sense）、思维（think）、行动（act）。感知步骤涉及数据获取（Data acquisition）、过滤（Filtering）和感知（Perception）等过程。这一步骤主要是从环境中收集并处理原始数据，以识别和理解外界信息。在思维过程中，系统执行导航（Navigation）、定位（Localization）和决策（Decision making）等认知操作。此时，系统根据感知到的信息进行分析，规划下一步的行动。行动步骤则包括运动（Locomotion）、运动学（Kinematics）和运动控制（Motor control），系统根据决策结果执行相应的物理行为。
在该模型下：
1. 感知和行动之间没有直接联系，它们之间的连接通过思维（即认知过程）来实现。
2. 思维（或称为表征和信息处理）的任务是基于感知到的数据进行计划和决策，以指导后续的行动。
尽管这种模型结构清晰、易于理解，但在处理快速变化的动态环境或不确定性时，其缺乏灵活性和适应性。
图5 认知“三明治”模型。
认知科学家Zenon Pylyshyn质疑了在解释现象时使用“思维”的必要性。他指出，“信念-欲望”（belief-desire）体系虽然能够解释几乎任何现象，但这种解释并非总是必要的，甚至有时会引发不必要的复杂性或误导。例如，说“河流流向大海是因为它们喜欢盐水，并相信沿着向下的路径可以到达”虽富有比喻性，但并未真正解释这一自然现象背后的原因。Pylyshyn进一步强调，使用信念-欲望的术语来解释事物，可能会带来不必要的复杂性。他通过保温瓶的例子质问：“它如何知道要保持热水热、冷水冷？” 这种反问揭示了以信念-欲望体系来解释物理现象的荒谬和多余之处。
### （二）具身认知的兴起
具身认知科学提出了一个更为动态、互动性的认知理解框架，倡导用“感知-行动循环（sense-act cycle）”取代传统的“感知-思维-行动循环（sense-think-act cycle）”，并带来了新的认知理念：首先，大脑更像是一个协调器，而非复杂的规划者。它的主要任务是协调感知和行动，而不是进行复杂的计划。其次，所谓的“核心智能系统”或“中央AI”是一种不必要的错觉，真正的智能来自感知系统和行动系统之间的耦合与互动，而非依赖一个独立的中央规划机制。最后，心智的目标不是为了规划，而是为了协调感知和行动之间的关系，也就是说，智能的本质在于如何有效地将感知的信息转化为行动。
具身认知科学的兴起，并非认知科学的倒退，而是为该领域开辟了新的方向。连接主义认知科学之所以兴起，是因为它批评传统认知科学忽视了大脑的重要性，尽管连接主义专注于大脑中的神经网络活动，但它仍主要关注大脑内部的计算和信息处理。而方法论独断论（Methodological Solipsism）则强调表征状态（representational states）仅与其他表征状态的关系有关，而忽略了主体与外部世界的互动。具身认知科学则提出，心智并非局限于大脑内部，而是扩展至整个身体与环境的动态互动之中。它强调，认知不仅依赖于神经活动，还与身体和环境的关系密切相关。
具身认知的兴起，受到了控制论的启发。由诺伯特·维纳（Norbert Wiener）提出的控制论，研究系统如何通过反馈机制实现自我调节与适应，强调系统与环境之间的动态关系。具身认知科学认为，认知主体通过其行为与环境建立了一种适应性链接（adaptive link）。这种链接通过反馈机制运作，主体的行为改变环境，环境的变化反过来又影响主体的行为。
此外，具身认知的兴起深受詹姆斯·吉布森（James Gibson）直接知觉理论（Direct Perception Theory）的影响。吉布森强调，动物与环境之间是不可分割的整体。他的观点表明，认知不仅仅是大脑对环境的内部建模，更是动物直接感知并与环境互动的过程。具身认知科学在吉布森的基础上进一步发展，认为动物与其环境之间的适应性连接受其物理形态影响，即具身性（embodiment）。动物的身体形态决定了它如何感知和行动，从而塑造了它与环境的互动方式。
具身认知中的一个核心假设是扩展心智假说（Extended Mind Hypothesis）。这一理论提出，心智不仅局限于头骨之内，而是与外部世界交织在一起，其界限是模糊的，甚至是不存在的。这意味着，认知过程不仅在大脑中发生，还包括与外部环境的持续互动。人类作为工具的创造者，制造的工具极大地扩展了我们的认知和行动能力。工具被视为心智的延伸，能够增强人类的认知力量。乔布斯也是具身认知的坚定支持者，他曾表示：“人类是工具制造者，我们创造的工具极大增强了我们的能力。实际上，在创立苹果公司之前，我们就已经提出了一个广告口号，即个人电脑是心智的自行车。”
具身认知还强调行动在认知中的重要性，认为认知的主要目的是为了指导行动。认知不仅是内部的思维过程，更是与外部世界的动态互动。因此，具身认知科学也被称为“行动主义”（actionism）。美国哲学家和心理学家威廉·詹姆斯（William James）也强调了感知与行动之间的紧密联系。他指出：“生命的流动通过眼睛或耳朵进入，最终通过手、脚或嘴流出。”这句话表明，感知的核心目的是为了引导和促进行动，即“感知是为了行动”（Sense is for Act）。
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